П.Ф. Торгунаков родился 9 июня 1924 года в селе Колеул Мариинского района Кемеровской области.
Окончил 7 классов. Работал заведующим складом в сельпо.
В августе 1942 года был призван в Красную Армию и направлен в Ленинско-Кузнецкое военное пехотное училище, которое не успел окончить из-за войны. С 27 апреля 1943 года сержант Торгунаков в должности помощника (заместителя) командира взвода принимал участие в боях с немецко-фашистскими захватчиками.
Пётр Торгунаков отличился в боях за освобождение Польши и форсирование реки Одер. 23 января 1945 года старший сержант Торгунаков во главе передовой группы переправился через Одер севернее города Оппельн. Бойцы быстро захватили плацдарм и удержали его: под командованием Торгунакова группа отразила три контратаки, уничтожив при этом более двухсот противников и взяв в плен двадцать одного фашиста. Своими действиями советские бойцы обеспечили дальнейшую переправу батальона. За этот бой гвардии старший сержант Торгунаков был удостоен звания Героя Советского Союза.
Был трижды ранен и контужен. Победу встретил в Вене.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 27 июня 1945 года за образцовое выполнение заданий командования и проявленные мужество и героизм П.Ф. Торгунакову было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
После войны Петр Филиппович продолжил службу во внутренних войсках МВД СССР. В 1950 году окончил Калининградскую офицерскую школу МВД СССР. В 1966 майор Торгунаков был уволен в запас, но продолжал взаимодействовать с Вооружёнными Силами. В течение многих лет на правах служащего Советской Армии ВС СССР работал в Мариинском горвоенкомате в должности помощника начальника 4-го отделения.
Скончался 10 января 2003 года. Похоронен на городском кладбище города Мариинска.